机械设计与制造杂志社

2020, No.348(02) 153-157

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启发点引导D*算法扩展的无人机航迹规划策略
Unmanned Air Vehicle Route Planning Strategy Based on D* Algorithm Extension Guided by Inspiration Point

赵娟;

摘要(Abstract):

为了实现无人机从特定方向接近和打击目标点,同时实现航迹最短、规划时间最少,提出了基于启发点引导D*算法扩展的航迹规划方法。分析了航迹规划的约束条件,建立了无人机各威胁因素的区域模型和概率模型,将威胁因素模型叠加至三维环境中,得到了无人机工作的等效三维环境模型;分析了D*算法在具有方向约束航迹规划中遍历搜索和回退扩展的缺陷,提出了启发点引导D*算法扩展方法;给出了启发点的产生方法、启发方案的选择方法、启发点的切换策略等。经过仿真验证,同时使用D*算法、蚁群算法、启发点D*算法进行航迹规划,启发点D*算法规划的航迹最短,算法耗时最少,证明了启发点D*算法在有方向约束航迹规划问题中的有效性。

关键词(KeyWords): 无人机;方向约束航迹规划;等效三维环境模型;启发点引导D*算法扩展

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 2017年度江苏省高等学校自然科学研究面上项目(17KJD460007)

作者(Author): 赵娟;

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参考文献(References):

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