机械设计与制造杂志社

2020, No.351(05) 285-288

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滚动球式医疗服务型机器人动力学建模与仿真
Dynamic Modeling and Simulation of a Rolling Ball Type Medical Service Robot

刘怡;钟文敏;

摘要(Abstract):

针对当前医疗服务型机器人运动不灵活、稳定性差等问题,设计了一种滚动球式医疗服务型机器人,该机器人在结构设计上增加了瞬时失电保护装置,有效的提高了机器人在启停及制动状态下系统的稳定性。采用Lagrange-Routh方程建立滚动球式机器人系统的动力学模型,通过引入Lagrange乘子能够很好的解决滚动球式机器人系统的非线性、非完整性等问题。最后,利用MATLAB/SIMULINK软件对所建立的动力学模型进行了仿真分析,结果表明,所建立的动力学模型是准确的,为后续结构优化和控制系统的设计提供了理论依据。

关键词(KeyWords): 滚动球式机器人;非完整系统;动力学建模;Lagrange-Routh方程

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation):

作者(Author): 刘怡;钟文敏;

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参考文献(References):

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