机械设计与制造杂志社

2020, No.351(05) 249-252

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多轴协同运动机器人焊接工作站设计
Design of Welding Station for Multi-Axis Coordinated Robot

张翼风;韩建海;刘继鹏;尚振东;

摘要(Abstract):

为了满足大尺寸工件焊接范围大、作业困难、尺寸规格多等工艺要求,设计了由六轴工业机器人本体与两个外部轴相组合的焊接工作站。工作站中机器人轨道行走系统作为第七轴,伺服变位机作为第八轴,由机器人控制柜同时控制,实现八轴协同焊接作业。机器人本体采用倒挂式安装在行走轨道上,使机器人重心时刻处于工件正上方,从而以最佳姿态焊接工件。调节伺服变位机从动端,适应不同尺寸工件的夹紧固定要求,实现多规格工件的柔性生产。文中介绍了该焊接工作站的组成、基本工作原理、多轴协同控制等内容。现场实际运行结果表明:该工作站能够精准地实现多轴协同运动,较好地满足了大型工件对焊接工艺提出的高要求。

关键词(KeyWords): 协同运动;焊接工作站;伺服变位机;倒挂式

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation):

作者(Author): 张翼风;韩建海;刘继鹏;尚振东;

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