机械设计与制造杂志社

2020, No.351(05) 272-275

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卧式下肢康复训练机器人力觉拖动示教研究
Research on Drag and Teach of Horizontal Lower Limb Rehabilitative Robot

杨浩;韩建海;李向攀;

摘要(Abstract):

将现代康复医学与机器人学相融合,用于下肢康复训练的技术,已经成为当前研究的热点。目前,现有的下肢康复训练机器人训练轨迹改变困难,不能适应个性化训练的要求。在已有的机械系统的基础上,在机器人的末端安装力觉传感器,通过导纳控制算法的设计以及分析机器人位姿矩阵的构成,获取机器人末端在笛卡尔空间中的位姿。再通过求逆解模块,得到各个关节的实时角度,从而驱动机器人按照示教轨迹运动。通过康复训练中的抬腿动作试验,证明了卧式下肢康复训练机器人力觉拖动示教系统的设计,达到了预期效果。

关键词(KeyWords): 卧式下肢康复训练机器人;拖动示教;六维力觉传感器;康复训练

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 河南省教育厅科学技术研究重点项目(14A460025);; 河南省自然科学基金面上项目(162300410082)

作者(Author): 杨浩;韩建海;李向攀;

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