机械设计与制造杂志社

2012, No.259(09) 141-143

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基于MEMS陀螺仪和加速度计的动态倾角传感器
Dynamic Tilt Sensor Based on MEMS Gyro and Accelerometer

张杰;

摘要(Abstract):

仿人形机器人各关节的姿态及重心位置是其步态控制研究的关键。为了获得这些姿态数据,设计了一种基于MEMS陀螺仪和加速度计的低成本动态倾角传感器,利用卡尔曼滤波算法将陀螺仪和加速度计输出的数据进行滤波融合,解决了加速度计因机器人的线性加速度而无法准确测量其动态倾角、陀螺仪因存在漂移等而长时间测量精度不高的问题。实际测试结果表明,所设计的传感器能够测量动态倾角并具有较高的精度,可以满足仿人形机器人姿态控制的需要。

关键词(KeyWords): MEMS;陀螺仪;加速度计;动态倾角传感器;卡尔曼滤波

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 西南科技大学青年基金科研项目(11zx3148)

作者(Author): 张杰;

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