机械设计与制造杂志社

2020, No.351(05) 253-256

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全地形六轮移动机器人的设计与制作
Designand Manufacture of an All-Terrain Six Wheel Mobile Robot

王奉晨;高宏力;宋兴国;雷亚雄;

摘要(Abstract):

设计制作了一种六轮独立驱动差速转向的全地形移动机器人,分析了六轮驱动和差速转向在全地形移动机器人应用上的优势。对移动机器人进行整体设计,建立了全地形六轮移动机器人平面差速转向的动力学模型,在研究动力学模型的基础上得到电机参数,选择合适的驱动电机和减速器。运用ADAMS虚拟样机对移动机器人的关键尺寸进行多目标优化,得到在一定约束条件下的最优设计尺寸。运用SolidWorks软件建立了三维模型,完成机器人的机械系统搭建和控制系统搭建。

关键词(KeyWords): 全地形六轮驱动转向动力学;ADAMS多目标优化

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 国家自然科学基金资助项目(51605393);; 中央高校基本科研业务费专项资金资助(A0920502051723-9)

作者(Author): 王奉晨;高宏力;宋兴国;雷亚雄;

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