机械设计与制造杂志社

2020, No.351(05) 261-264

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绳驱动仿人机器人下肢设计与仿真分析
The Design and Simulation Analysis of Humanoid Robot Lower Limbs Driven by Rope

王从浩;朱旭旭;刘本奇;胡小春;

摘要(Abstract):

仿照人体骨骼肌驱动,提出一种基于绳索驱动的新型拮抗驱动方式,采用一对电机带动绳索的方式对关节进行冗余驱动;基于绳索驱动方式完成仿人机器人下肢结构的设计;在给定的机器人运动轨迹下得出绳长的变化规律;利用逆动力学分析求解出机器人的关节力矩,采用优化方法求解出驱动关节两侧绳索的最优驱动力;最后利用ADAMS软件对绳索驱动机器人下肢进行动力学仿真,仿真结果验证了绳索长度驱动的可行性以及拉力计算的正确性。对于仿人机器人以及康复机器人的设计具有一定的借鉴意义。

关键词(KeyWords): 绳索;拮抗驱动;仿人机器人;绳索拉力

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 合肥工业大学2016年国家级大学生创新创业训练计划项目资助(201610359008)

作者(Author): 王从浩;朱旭旭;刘本奇;胡小春;

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