机械设计与制造杂志社

2020, No.351(05) 265-267+271

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12-6台体型并联机构位置正解的唯一性分析
Analysis of Uniqueness of Forward Kinematics Solution for 12-6 General Parallel Mechanism

尤晶晶;朱俊豪;符周舟;双家炜;

摘要(Abstract):

设计了一种含混合单开链支路的12-6台体型Stewart冗余并联机构,在构建位置正解模型时发现,该机构的正向运动学可能存在增根或失根的情况。针对该问题,通过挖掘拓扑构型内部固有的尺度约束关系,以及同构方程的消元运算,对所有可能出现多解的位形逐个进行了分析,研究结果显示:该并联机构具有确定的、唯一的位置正解。最后,推导了新型并联机构的全解析解,并通过虚拟试验验证了上述算法的正确性,为动力学控制、工作空间计算等后续工作奠定了重要的理论基础。

关键词(KeyWords): 并联机构;运动学正解;解析法;尺度约束;同构方程

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 国家自然科学基金资助项目(51405237);; 江苏省精密与微细制造技术重点实验室开放基金资助项目;; 江苏省高等学校大学生创新创业训练计划项目(201710298012Z)

作者(Author): 尤晶晶;朱俊豪;符周舟;双家炜;

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