机械设计与制造杂志社

2020, No.348(02) 43-46+50

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改进粒子滤波算法的车辆状态估计研究
Research on Vehicle State Estimation Based on Improved Particle Filter Algorithm

姬鹏;徐硕硕;赵一凡;张孟博;

摘要(Abstract):

针对传统粒子滤波存在的粒子退化和样本枯竭问题,采用了一种基于模拟退火粒子群优化粒子滤波(SAPSOPF)车辆状态估计算法。首先基于Dugoff轮胎模型建立了汽车7自由度车辆模型。然后利用SAPSO-PF算法通过对低成本传感器测量到的纵向加速度、侧向加速度、方向盘转角和各车轮轮速信号,准确估计车辆的纵向速度、侧向速度以及横摆角速度。并在Carsim和Matlab/simulink环境下以实车场地实验数据进行仿真验证。多工况下的仿真试验结果表明,运用SAPSO-PF算法对车辆纵向速度、侧向速度横摆角速度的估计有良好的准确性。

关键词(KeyWords): 状态估计;车辆动力学;SAPSO-PF;仿真验证

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 引进留学人才资助项目(C201704L);; 汽车仿真与控制国家重点实验室开放基金(20161115)

作者(Author): 姬鹏;徐硕硕;赵一凡;张孟博;

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