机械设计与制造杂志社

2020, No.348(02) 149-152+157

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有轨正交行走车辆控制系统设计
Design of Control System for Rail Orthogonal Vehicle

金雪虎;刘武发;

摘要(Abstract):

基于物流运输业的需求,提出并设计了有轨正交行走车辆ROV结构,以及模块化的ROV控制系统硬件和软件。小车通过电动推杆的提升或下推一个方向的行走轮系,实现了ROV小车的有轨正交行走。根据STM32F429 ARM微控制器所设计的模块化控制系统硬件具有WiFi无线通讯、RFID导航定位、无刷直流电机控制、电动推杆控制、红外测距传感器避障等功能。模块化控制系统软件满足ROV控制功能需要。通过试验获得的PWM占空比与电机转速对应关系的PWM波控制寄存器的值,实现无刷直流电机PWM速度便捷控制。红外测距传感器模拟电压量A/D转换值寄存器映射方法实现了测距值共享的ROV避障。初步试验结果表明ROV小车结构可行,模块化控制系统软硬件实现了ROV基本控制功能。

关键词(KeyWords): 有轨正交行走车辆;ARM微控制器;PWM控制;无刷直流电机;模块化

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation):

作者(Author): 金雪虎;刘武发;

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