杜怡君;徐超;马银涛;赵世平;

• 1:四川大学制造科学与工程学院

摘要(Abstract)：

为提高石油炼化厂管道检修的自动化程度,降低劳动强度和成本,设计了一种工作于内径为(500～600)mm油气管道的检测机器人。提出了利用电动顶杆与压缩弹簧实现主、被动结合的新型变径方式,制作了实验样机,利用WiFi、MEMS陀螺仪及码盘实现管内无线通讯和定位。利用SolidWorks软件完成样机结构三维建模,并在ADAMS环境下分析了机器人在弯管中的行走过程;通过实验验证了设计方案的合理性,测试了机构在水平、竖直管道中的移动特性,评估了定位方案的精度。

关键词(KeyWords)： 管道机器人;变径方式;管内定位;ADAMS

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation):

作者(Author): 杜怡君;徐超;马银涛;赵世平;

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DOI: 10.19356/j.cnki.1001-3997.2021.03.044

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