机械设计与制造杂志社

2021, No.361(03) 285-287+292

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输电线防振锤复位机器人机构设计
Mechanism Design of a Maintenance Robot for Retrieving Vibration-Dampers on Transmission Lines

肖时雨;王洪光;

摘要(Abstract):

针对输电线路巡检及维护的自动化需求,提出并设计了一种新型适用于带电线路的防振锤复位机器人,以期代替人工完成危险的高空作业任务。该机器人机构紧凑,左右对称,包括行走越障机构和复位作业机构。通过分析防振锤结构特征,创新采用仿人作业机理设计了复位作业机构,此机构对线路防振锤具有良好的适应性,相比传统复位工具采用的冲击和拖动作业方式,具有不损伤线路的优点。通过分析机器人爬坡能力,设计了轮爪夹持机构,以提高机器人的爬坡性能。介绍了机器人的工作原理,推导了机器人的运动学方程,开展了模拟实验,验证了新型防振锤复位机器人机构设计的可行性和有效性。

关键词(KeyWords): 维护机器人;防振锤;复位作业机构;轮爪夹持机构

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation):

作者(Author): 肖时雨;王洪光;

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DOI: 10.19356/j.cnki.1001-3997.2021.03.065

参考文献(References):

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