机械设计与制造杂志社

2021, No.362(04) 293-295+300

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柔性双臂医疗机器人无传感器零力控制算法研究
Research on Sensorless Force-Free Control Algorithm for Flexible Dual-Arm Medical Robot

曹燕;尚万峰;张潇云;

摘要(Abstract):

提出了一种无传感器零力控制算法,来实现机器人的牵引示教功能。首先,根据机器人的结构特点建立机器人动力学模型;其次,将采集的混杂有高频噪声的驱动器数据进行滤波得到了可供辨识使用的有效信息数据;再次,结合摩擦力数据分布不规律的特性,采用切比雪夫拟合法对摩擦力模型进行辨识,模拟牵引到停止过程中完整的加减速过程中的摩擦力补偿变化,并分析了其相对于传统的最小二乘法的优势;最后,通过拟合实验证明本算法的准确性,验证机器人本体在工程上的有效性,并根据操作的实际情况分析了拟合次数对于摩擦模型准确度的影响。

关键词(KeyWords): 医疗机器人;零力控制;牵引示教;摩擦力辨识

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 国家自然基金青年项目—基于时空经历的煤矿搜救机器人行为认知模型及其预测(51305338)

作者(Author): 曹燕;尚万峰;张潇云;

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DOI: 10.19356/j.cnki.1001-3997.2021.04.066

参考文献(References):

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