机械设计与制造杂志社

2021, No.362(04) 141-144+149

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核主泵螺栓检测装置的环形轨道平台位姿调控并联机构综合
The Position and Orientation Adjusting Parallel Mechanism Synthesis for Circular Track Platform of Nuclear Main Pump Bolt Detecting Device

马超群;杭鲁滨;周路生;张宝军;

摘要(Abstract):

主泵中空法兰螺栓在线检测装置轨道平台作为整个装置的运行基准,其位姿调控是实现精准超声检测的核心技术;将装置末端超声探头定位、倾摆、偏航误差映射为轨道平台的几何形态误差;提出基于形位测度思路的轨道平台调控机制。即将环形轨道、主泵筒体映射为并联机构的动、静平台,轨道平台与主泵主体六自由度相对位姿调控过程分解为具有几何意义的水平度、同心度有序调节过程;基于方位特征理论构型组合方案,综合出对应水平度调节的一平移两转动(1T2R)并联机构及同心度调节两平移一转动(2T1R)并联机构构型。所综合并联机构构型确保了轨道平台安装调整过程具有可调性、解耦性,其研究思路及可操作性设计方法可为多自由度调节机构设计提供思路。

关键词(KeyWords): 环形轨道;形位测度;并联机构;解耦

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 国家自然科学基金(51475050);; 上海汽车工业科技发展基金会项目(1617);; 可变结构简体拉弯模具设计研制(E4-6000-18-0059)(18)JX-001;; 上海工程技术大学研究生科创项目(17KY0104)

作者(Author): 马超群;杭鲁滨;周路生;张宝军;

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DOI: 10.19356/j.cnki.1001-3997.2021.04.033

参考文献(References):

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