机械设计与制造杂志社

2021, No.362(04) 282-286+292

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并联机器人正运动学与NURBS轨迹规划
Forward Kinematics Control and NURBS Trajectory Planning for Parallel Robots

张皓宇;刘晓伟;任川;赵彬;

摘要(Abstract):

并联机器人是一种具有高载荷自重比的封闭式运动结构,针对并联机器人运动控制和NURBS轨迹问题进行了深入的研究,首先从并联机器人的逆运动学问题进行了解析方法的求解。其次,针对正运动学(FKP)在数学上是难以解决问题,提出了一种多层感知器进行反向传播学习的神经网络进行实时求解。再次,开发了基于NURBS的通用插补器,它可以处理任何类型的几何图形使得机器人运动轨迹平滑。最后利用实验验证了运动学和NURBS曲线求解并联机器人模型的正确性。该策略在少数迭代和很少执行时间内,位置和方向参数的精度分别接近0.01mm和0.01°,验证了算法的有效性和正确性。

关键词(KeyWords): 并联机器人;NURBS曲线;运动学;神经网络

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 国家高技术研究发展863计划(No.2012AA041405);; 沈阳市工业科技攻关项目(No.F12-010-2-00)

作者(Author): 张皓宇;刘晓伟;任川;赵彬;

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DOI: 10.19356/j.cnki.1001-3997.2021.04.064

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