机械设计与制造杂志社

2021, No.361(03) 288-292

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机器人导航路径的动态细化分工花授粉算法规划
Robot Navigation Path Intelligent Planning by Individual Dynamic Refine Division Flower Pollination Algorithm

王志俊;

摘要(Abstract):

为了减少机器人点对点工作路径长度,提出了个体动态细化分工花授粉算法的路径规划方法。以花授粉算法为基础,将花粉按照适应度划分为精英个体、优等个体、差等个体,并对个体进行动态细化分工。精英个体引领进化方向,优等个体使用改进搜索方式进行寻优,差等个体使用柯西变异逃出局部最优,由此提出了个体动态细化分工花授粉算法。使用个体动态细化分工花授粉算法搜索最优路径结点,依据最优路径结点和三次样条插值法规划出最优路径。在简单环境和复杂环境下进行仿真验证,个体动态细化分工花授粉算法规划的路径长度、收敛速度和寻优稳定性均优于传统花授粉算法和改进蝙蝠算法。

关键词(KeyWords): 机器人路径规划;个体动态细化分工花授粉算法;柯西变异;三次样条插值法

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 山西省哲学社会科学课题(20172238)

作者(Author): 王志俊;

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DOI: 10.19356/j.cnki.1001-3997.2021.03.066

参考文献(References):

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